Materiale didattico
Materiale didattico aggiornato per A.A. 2022-2023
- Introduzione al corso
- Richiami di Teoria dei Sistemi
- Controllo Ottimo
- Stima e stima ottimo dello stato
- Controllo Non Lineare
- Applicazioni Robotica
Laboratorio
- Controllo LQ vs assegnamento autovalori
- Controllo LQ con linearizzazione, esempio del Levitatore Magnetico
- Osservatori asintotici dello stato
- Filtro di Kalman e Controllo LQG
- Feedback Linearization
- Sliding Mode
- Robot Antropomorfi e Robot Mobili
Approfondimenti
- Applicazioni ingegneristiche (filtro di Kalman per computer vision, feedback linearization per controllo di robot manipolatori in ambiente simulato)
- Possibili tematiche per tesi di Laurea
Esercizi
- Esempio: prova matlab appello 08-06-2020
- Raccolta prove di laboratorio 2021
- Esempio prova scritta e laboratorio
Materiale didattico A.A. 2021-2022
- Introduzione al corso
- Richiami di teoria dei sistemi
- Controllo ottimo
- Stima e stima ottima dello stato
- Controllo non lineare
Laboratorio
