Controllo adattativo di robot manipolatori ad elevata dinamica

In questo progetto di ricerca si sono occupati innanzitutto dell'analisi dei modelli matematici per lo studio del comportamento dinamico di robot manipolatori paralleli e dello sviluppo di software per la loro simulazione numerica. Questo al fine di costruire le basi per lo sviluppo di uno strumento software commerciabile, a seguito della costruzione di uno spin off in grado di curarne la distribuzione. Si è cercato, successivamente, di integrare nel software di simulazione per robot Delta degli algoritmi per la generazione di traiettorie dei loro movimenti adattabili in tempo reale. Grazie alla conoscenza dettagliata delle caratteristiche meccaniche dei robot Delta è stato possibile validare adeguatamente i modelli matematici implementati nel software di simulazione sviluppato.

Infine, si è proceduto ad implementare nell'ambiente di sviluppo SoMachine, software per la programmazione dei controllori industriali PacDrive 3 di Schneider Electric, gli algoritmi di generazione adattiva di traiettorie già considerate per le simulazioni numeriche.

• Robot manipolatori paralleli
• Controllori industriali
• Comportamento dinamico