Pianificazione del moto e controllo di interazione per manipolatori industriali ridondanti

Nel corso dell'assegno di ricerca si sono svolte attività di training relative alle tecnologie maggiormente adottate da EGICON Srl nell’integrazione di sistemi robotici nelle celle industriali, allo scopo di acquisire competenze personali necessarie per lavorare in un settore innovativo e ad alto impatto economico come quello della robotica industriale collaborativa. Nel dettaglio, le tecnologie considerate sono state: Robot manipolatore collaborativo e ridondante KUKA LBR iiwa; Ambiente di sviluppo KUKA Sunrise OS; Ambiente di sviluppo Beckhoff TwinCAT; Protocollo Ethernet for Control Automation Technology EtherCAT; Framework ATS (Automatic Testing System).

Successivamente si sono analizzate le funzionalità di controllo di interazione con l’ambiente esterno del robot KUKA LBR iiwa nelle applicazioni maggiormente sviluppate da EGICON Srl e sono stati studiati e analizzati comparativamente degli algoritmi di pianificazione messi a disposizione dal framework Open Motion Planning Library (OMPL), in particolare si sono investigati gli algoritmi della famiglia Rapidly-exploring Random Trees (RRT) che risolvono efficientemente il problema della generazione di un percorso tra uno stato iniziale e uno stato target con vincoli geometrici. Si è quindi si è analizzata la possibilità di integrazione di tali algoritmi nel software di controllo del robot collaborativo ridondante KUKA LBR iiwa, utilizzato da EGICON Srl nelle sue applicazioni.

Infine, in collaborazione con i tecnici di EGICON Srl e del suo cliente finale, è stata sviluppata un’applicazione relativa all’assemblaggio automatico di valvole idrauliche, dove il robot KUKA LBR iiwa svolge compiti di manipolazione e assemblaggio di componenti con accoppiamento non rigido, in spazi angusti. Si sono implementate tutte le funzionalità che hanno permesso l’installazione della cella nel contesto operativo del cliente finale.